王二十年（公元前632年）四月初四，楚、晋二军在城濮的旷野上摆开了大阵。晋军背倚有莘故城，列阵于北。楚军背靠着一道土冈，列阵于南。太阳升起的时候，两军一同擂响了战鼓，轰隆隆震得大地都在颤抖。无数野鸟被惊起，呼啦啦满天乱飞。在鼓声擂响的同时，晋、楚两国军队向对方发动了攻击。
晋军上、中二军坚守不动，只下军冲到了阵前。成得臣立在土冈上，在六百“若敖之卒”的护拥下，连挥令旗。楚军左、右两军战车疾驰，冲向敌阵，而中军并不随同进攻。
“今日一战，一定要将重耳那贼擒来！”成得臣充满信心地说着。
“父亲，让我冲过去，先夺了他们的中军大旗！”成大心请战道。他虽然只有十七八岁，血气方刚，而其武勇之名，已传遍楚国。十五岁即从军征战，数年来，所历恶战不下十余场，在每场恶战中都立有斩将夺旗之功。
“现在还不是时候，吾儿且耐心等上一等。”成得臣说着，凝目注视着土冈下的战场。
战车冲起的灰尘弥漫开来，远远望过去，已看不真切双方的军卒。只能凭借大旗的进退来断定双方的攻守之形。
楚军右军主将斗勃以陈、蔡之卒为前队，自率楚国兵卒在后掠阵，并传下严令——敢在阵前后退者，一律斩首。陈、蔡之军并不愿与晋军作战，迫于严令，只得硬着头皮向前猛冲。不想这一硬冲，居然冲动了晋军的阵脚，逼得晋军连连后退。
陈国大将辕选、蔡国大将公子印见状大喜，顿时勇敢无比。二将本来隐在军阵之中，此刻却争先冲至阵前。
楚军的前队立刻混乱起来，而晋军亦停止后退，鼓声大响中，放出一队猛虎。陈、蔡两国驾车之马见到猛虎，吓得惊跳起来，不从御者之命，掉转车头就往回跑。
“不准后退，不准后退！那是假老虎！”辕选急得大叫起来。
“那是马，蒙着虎皮的马！”公子印也大吼着。
自从当年鲁军以虎皮蒙马，大胜宋军之后，天下各国，都学会了此一妙计。只是这虎皮蒙马之计，大多用在突袭和埋伏之中，很少会用在对阵决战中。
“杀啊！”栾枝、胥臣大吼着，挥军向前猛冲，心中对先轸大为佩服。在阵中突出“虎皮蒙马”，正是先轸发下的暗令之一。
陈、蔡两国之军阵形已乱，哪里抵挡得住晋军的猛冲？顾不得斗勃的严令，纷纷争着向后退去。
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