縠竟擅自率领自己麾下的五千士兵渡过黄河，追击楚军。司马韩厥得知后，急忙对荀林父说道：“先縠孤军深入，必遭楚军围攻，若不派兵救援，先縠部必全军覆没！到时候，您作为中军帅，也难辞其咎。”荀林父无奈，只得下令晋军全部渡过黄河，进驻敖、鄗之间，与楚军对峙。
此时的楚庄王，正率领楚军在郔地（今河南郑州北）休整，本打算饮马黄河后班师回朝。当他得知晋军已渡过黄河时，心中不禁犹豫：晋军虽内部不和，但毕竟是中原劲旅，若开战，胜负难料；若撤军，又恐被诸侯嘲笑。就在楚庄王举棋不定时，大夫伍参进言道：“大王，晋军虽众，却将领不和，荀林父优柔寡断，先縠刚愎自用，这样的军队不堪一击！若此时击败晋国，诸侯必将敬畏楚国，您的霸业便指日可待；若不战而退，晋国只会更加强横，日后再想击败它，难上加难！”
伍参的话坚定了楚庄王的决心，他下令楚军进驻管地（今河南郑州），严阵以待。为了麻痹晋军，楚庄王还派使者前往晋军大营，提议双方议和，并约定了结盟日期。荀林父见楚军主动议和，心中大喜，便放松了警惕；而先縠等人却认为楚军是示弱，更加坚定了开战的想法。
与此同时，楚军又派少量骑兵前往晋军阵前挑衅，晋军士兵不堪其扰，纷纷要求出战，荀林父极力压制，却难以平息众怒。不久后，晋国派魏锜、赵旃前往楚营议合——这二人本就对荀林父不满，又渴望立功，竟在楚营中故意挑衅，辱骂楚军将领。楚庄王见晋使无礼，顿时怒火中烧，下令楚军出击。
楚军名将孙叔敖亲自率领中军主力，向晋军发起猛攻。晋军本就内部不和，面对楚军的突袭，顿时大乱：荀林父试图组织抵抗，却无人听从；先縠部虽奋勇作战，却寡不敌众；其他将领更是各自为战，有的甚至率军逃跑。楚军则士气如虹，战车冲锋在前，步兵紧随其后，骑兵迂回包抄，将晋军分割包围。
一场激战下来，晋军尸横遍野，粮草、兵器丢弃满地。荀林父见大势已去，只得下令晋军连夜渡河撤退。楚军乘胜追击，一直追到黄河岸边，晋军士兵为了逃命，纷纷争抢船只，甚至有人为了上船，砍断了同伴的手指。最终，晋军只有不到半数人逃回晋国，邲之战以楚国大胜告终。
邲之战后，楚庄王率领楚军饮马黄河，剑指中
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