城病逝。死前，他似乎意识到征服明朝的迷梦已碎，留下遗命，要求日军从朝鲜全面撤军。
消息传到朝鲜，日军士气崩溃，归心似箭。而明军和朝鲜军，则抓住了这千载难逢的战机。
露梁海战，爆发。明朝水师提督陈璘、副将邓子龙，会同朝鲜名将李舜臣的龟船舰队，在露梁海峡（今韩国珍岛附近）设伏，阻击撤退的日本水军主力。这场东亚历史上规模空前的海战，从深夜打到黎明，火光映红海面，炮声震天动地。明军和朝鲜军默契配合，火攻、炮击、接舷，大破日军舰队。日军主将岛津义弘、立花宗茂等狼狈逃窜，损失战舰数百艘，兵员数万。李舜臣与邓子龙两位杰出的将领，也在激战中壮烈殉国。
露梁海战的惨败，加上陆上明军刘綎、麻贵等部的追击，最终迫使日军彻底、仓皇地撤出了朝鲜半岛。持续七年的万历朝鲜之役（壬辰倭乱/丁酉再乱），以明朝-朝鲜联军的惨胜，和日本的彻底失败告终。
战争结束了。但战争留下的创伤、遗产、与变数，却刚刚开始发酵。
对明朝而言：它成功捍卫了宗藩体系，保卫了辽东安全，看似重振了“天朝”声威。万历皇帝赢得了“三大征”（宁夏、播州、朝鲜）的“武功”名声。但代价是惨重的：国库为这场战争耗银近八百万两，辽东、山东等地民生凋敝，边军精锐损耗严重，国家元气大伤。更重要的是，战争暴露了明军在装备、战术、尤其是火器运用和海战方面，与日本甚至西方（通过传教士和缴获）的差距。徐光启、李之藻等有识之士，在战后更加大声疾呼“师夷长技”，引进西洋火器和筑城术，但响应者寥寥，官僚体系的惰性与天朝上国的虚荣，很快将这种呼声淹没。
对日本而言：丰臣秀吉的野心彻底破产，丰臣政权随之瓦解，为德川家康崛起、开创江户幕府扫清了道路。战争让日本认识到向外扩张的艰难，促使德川幕府转向锁国政策。但战争期间，大量日本刀剑、火枪、工艺流入明朝和朝鲜，而被掳掠的朝鲜工匠（陶瓷、印刷、纺织）也被带到日本，客观上促进了技术交流，也为后来日本“南蛮文化”的兴盛和军事技术的持续发展埋下了伏笔。
对朝鲜而言：山河破碎，生灵涂炭，国力一落千丈，从明朝的“模范藩属”变成了需要长期输血的“重伤员”。战后，朝鲜极度依赖明朝，事
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