又遣使至郑，令郑文公坚守都城，等待楚国援救。然后，楚成王又亲领兵车三百乘，随后接应成得臣。
宋军在睢阳城的坚守，给楚成王留下了深刻的印象，使他明白——宋君虽然昏庸，宋国臣下和兵卒们却并不容易对付。楚国和宋国争战，丝毫也不敢大意，如同面对着强大的齐、晋之国的军阵。
从夏天到秋天，宋襄公与郑军相持不下，虽是互有攻守，却难分胜败。相较而言，郑军士气低落，到了初冬时节，眼看已支撑不下去。但就在这时，成得臣、斗勃已率六百乘兵车攻入了宋国境内。宋襄公只得回军救援，在泓水与楚军隔河对峙。
“楚军有兵车六百乘，多于我军一倍。此地离睢阳不远，主公何不传命相国，尽起国中兵甲？想我宋国虽小，倾国中之兵，可再得兵车四百乘。如此，我以七百乘对敌六百乘，或可胜敌。”公孙固献计道。宋襄公拒不听从，还派人飞车赶至睢阳，严命公子目夷——不得擅出一兵一卒相援，否则，杀无赦。
公孙固急了：“以寡敌众，有败无胜，主公奈何不明？”
“大司马不是曾对寡人说过，兵在精而不在多，我宋国之兵勇冠天下，图霸必成吗？”宋襄公不满地问。
“这……这……”公孙固有苦难言，不知如何说才好。
最初他对征战之事极感兴趣，和宋襄公一样雄心勃勃，渴望着能够横扫天下，立下赫赫武功。然而他毕竟是一位熟知兵法的大将，几场仗打下来，发昏的头脑已渐渐清醒，认识到仅凭武勇，并不能横扫天下。强大的兵威必须建立在强大的国力之上，国若不强，兵威将无法持久，甚至不战自败。宋国兵卒固然勇敢，但宋国的国力，却远不如楚、齐诸强国，要想横扫天下，图谋称霸，势比登天还难。
见公孙固说不出话来，宋襄公得意地笑了，道：“我宋军不仅勇敢无敌，且为仁义之师。天下之至德，莫过于仁义二字。有仁义二字在，我宋军将无敌于天下矣。”
唉！主公你有“仁义”，为何被楚人凌辱，成为囚徒？公孙固在心里长叹了一声。
冬十月，楚、宋两国约定，于冬十一月一日，在泓水南岸决战。
宋国军队驻于泓水南岸，决战之日，早早在河岸边摆开了阵势。宋襄公、公孙固、公子荡居中，乐仆伊居左、华秀老居右。
在宋襄公的坐车之后，竖有一杆丈八大旗，上面写着斗大的“仁义”
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